现今工业机器人的 程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的——你造么，全球机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着。。。

在科幻插画中，机器人的关节处理向来是关键。七十年代日本插画师 空山基的美女机器人( 第 184期)和人类除了皮肤外， 大的区别就是在关节结合处加了个大螺钉，细想起来各种不可行。

到了近年，在一些由真人模特PS的机器人 ( 第 124 期)身上，则可以观察到关节处明显的分割和机械结构，看上去似乎可信了很多。

那么，真正的工业机器人，关节到底是什么结构的呢？

说起关节，主要是指工业机器人 重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。

目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco 的RV减速器约占60%， Harmonica 的谐波减速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在机器人领域的应用比例，是压倒性的。本期就来说说前两位。

Nabtesco (纳博特斯克) 是 2003年9月成立的， 看似一个00后公司。实际上 它是 由帝人精机(Teijin Seiki，1944年成立)和纳博克(Nabco，1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零部件的生产商，这 两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制了很高的市场份额，所以 Nabtesco 甫一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大多数机器人制造商均从 Nabtesco 的专利RV减速机获益并带来成功。

作为 世界上 大的 精密摆线针轮减速机 制造商， Nabtesco 生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。 其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。

Nabtesco有几个小视频能很直观形象地其产品展示在各种工业机器人上的应用。机械君扒来其中一个6轴机器人的跟大家分享。

6轴机器人的关节， 视频截图

每个关节都要用到不同的减速机产品

1944年 帝人精机成立伊始，在飞机制造业开展业务，1947年进军纺织机械制造领域，1955年开始制造飞行器零部件，1959年扩展至机床制造业。 Nabtesco的 RV减速器，前身正是帝人精机的主流产品，70年代开始作为挖掘设备驱动马达的核心部件使用。80年代早期，应世界主要机器人制造商要求， 帝人精机改进了RV减速器，使之更加精准可靠，符合机器人制造行业的严格要求。取得了精密摆线针轮RV减速机专利后，于1986年开始批量生产，从此开始为现代工业机器人的关节应用进行配套。

Nabtesco精密减速机产品发展过程

Nabtesco的各种减速机

技术拆解